Основными элементами принципиальной схемы ротор­но-поршневого двигателя являются один или несколько роторов, совершающих вращательное или вра-щательно-возвратное движение по отношению к корпу­су 2. Последний, в свою очередь, также может вращать­ся вокруг неподвижной оси. Вследствие изменения относительного расположения роторов и корпуса по мере вращения объем рабочего те­ла, заключенного между этими элементами, периодичес­ки меняется, что дает возможность осуществлять в ро­торно-поршневых двигателях рабочий цикл, аналогич­ный рабочим циклам поршневых двигателей. Над созданием двигателей роторно-поршневого типа многочисленные изобретатели работали еще до появле­ния первых паровых двигателей И. Ползунова и Дж. Уатта. Среди известных изобретателей и ученых, работавших над созданием роторно-поршневых двигателей, следует отметить Лаваля, Парсонса, Де-Лаво и др. Все эти ранние попытки создания роторно-поршневых двигателей, так же -как и абсолютное большинство по­следующих, оказались безуспешными главным образом из-за несовершенства уплотнения рабочих отсеков меж­ду роторами и корпусом. Вследствие чрезмерных уте­чек рабочего тела через сопряжения этих элементов к. п. д. роторно-поршневых двигателей был очень низким, а надежность неудовлетворительной. Поэтому ряд специалистов в области тепловых двигателей отно­сил схемы роторно-поршневых к разряду неосущест­вимых. До последнего времени большинство изобретателей в области роторно-поршневых двигателей сосредоточива­ли свои усилия на создании новых схем механизмов роторных двигателей. Углубленной разработки систем уплотнений рабочих отсеков роторно-поршневых двига­телей, как правило, не производилось. Лишь в последние годы Ф. Ванкель и ряд других изобретателей предложи­ли несколько схем уплотнений, показавших при испыта­ниях сравнительно высокую эффективность. Это позволило создать к 1958—1959 гг. несколько конструкций роторно-поршневых двигателей — НСУ, Кертис-Райт и др., пригодных для опытной установки на автомобили.