Общей особенностью всех РПД, схемы которых изо­бражены на фиг. 3—12, является действие на их детали циклически изменя­ющихся сил инер­ции, амплитуда ко­торых увеличивается примерно пропорци­онально квадрату числа оборотов ро­тора. В этом отноше­нии подобные РПД не имеют преиму­ществ по сравнению с поршневыми дви­гателями с криво-шипно - шатунными механизмами. Силы инерции вызывают циклически изменя­ющиеся напряжения в деталях двигателя, в том числе и в боль­шинстве деталей, формирующих сопряжения и выполняющих функции уп­лотнения рабочих отсеков. Такие циклические изменяю­щиеся силы или их моменты увеличивают механические потери в двигателе с повышением его числа оборотов, а также вызывают колебания элементов шасси, на кото­ром установлен двигатель. За последние 25 лет изобретатели и инженеры, рабо­тающие в области РПД, все чаще используют схемы, ко­торые позволяют полностью или почти полностью устранить циклически изменяющиеся составляющие сил инер­ции или их моменты, действующие на детали двигателя. Естественно, что амплитуды составляющих сил инерции, действующих на звенья РПД и имеющих постоянную ве­личину, но переменное направление, обычно нельзя уменьшить до нуля, потому что угловая скорость рото­ров должна быть достаточно большой, чтобы обеспечить высокую компактность двигателя. Циклическое изменение сил инерции или их моментов, действующих в РПД рассмотренных выше видов, обус­ловлено периодическим законом относительного неравно­мерного движения их деталей. Поэтому основным на­правлением в развитии РПД, на детали которых не дей­ствовали бы циклически изменяющиеся силы инерции или их моменты, является создание механизмов с рав­номерным движением звеньев. В то же время эти меха­низмы должны позволять осуществление рабочих цик­лов ДВС, для чего необходимо, чтобы объемы рабочих отсеков РПД изменялись циклически. Выполнение этих двух требований, предъявляемых к динамике и кинема­тике РПД, возможно лишь при создании двигателей с не­прерывным вращательным движением их звеньев. В слу­чае других механизмов с ограниченным рабочим объе­мом отсеков неизбежны возвратные стадии движения, а потому переменные по величине силы инерции.Предложенные схемы РПД с непрерывным равномер­ным вращением звеньев в основном могут быть разделе­ны на две группы: с вращающимися заслонками и с порш-нями (роторами), приводимыми во вращение шестер­нями. Так как привод вращающихся заслонок также осуществляется с помощью зубчатых механизмов, через которые на вал отбора мощности может передаваться значительная часть работы расширения, то деление РПД на эти две группы является условным.