В двигателях данного подкласса должны быть преду­смотрены крышки рабочих отсеков (или упоры), ограни­чивающие перемещение поршней. Вследствие симмет­рии механизма в подобных схемах стремятся к осуще­ствлению принципа двойного действия. Для этих схем характерно то, что обычный кривошипно-шатунный механизм заменен рычажной системой. Основным звеном, позволяющим осуществлять дви­жение системы поршней по дуге окружности, является спарник, соединяющий поршни и совершаю­щий вращательно-возврагное движение при таком же движении поршней в «цилиндрах» с круговыми образу­ющими. Поршни обычно имеют круглое сечение. Шатуны с одной стороны соединены со спарником, а с другой — с кривошипными шейками коленчатого вала. Для данных схем характерно размещение механизма в плоскости симметрии рабочего отсека, что увеличивает габаритные размеры двигателя. При изготовлении подобного двигателя иногда пре­дусматривают кольцевой паз в рабочих полостях, на­поминающих собой цилиндры, ось которых деформиро­вана по дуге окружности, для прохода спарника. Нали­чие такого паза несколько ухудшает условия компонов­ки механизма, так как для избежания пропуска газов в паз требуется удлинять спарник, соединяющий пару поршней, размещенных в каждой из рабочих полостей, в таких пределах, чтобы при работе двигателя поршневые кольца не входили бы в паз. Принципиальным недо­статком РПД данной группы является размещение уст­ройства для преобразования вращательно - возвратного движения поршней во вра­щательное движение вала отбора мощности в плос­кости оси тороидных рабо­чих полостей. Кроме того, вследствие ограничения раз­маха поршней из-за нали­чия крышек и пазов опреде­ленной длины для хода спарника и необходимости размещения внутри рабочих полостей коленчатого вала, шатунов и кривошипов коленчатого вала величины Ра и Уг получаются небольшими. Динамика РПД данной группы сходна с динамикой ПД, с той разницей, что поступательно-возвратное дви­жение поршней заменено вращательно-возвратным дви­жением. Вследствие циклического возвратного движения механизма на его элементы действуют знакопеременные силы инерции и их моменты. Амплитуда этих сил и мо­ментов увеличивается примерно пропорционально квад­рату числа ходов поршней в единицу времени.